以前、完全に自律飛行するSkydio R1ドローンをご紹介しました。 R1はかなり大きいドローンですが、13台のカメラと多くの処理能力を搭載しているため、飛行で障害物を自動で避けることができます。今回ご紹介するCrazyflie 2.0 nano quadcopterは、さらに小さくサイズでありながら、障害物を自動で回避する自立飛行が可能になっています。

Crazyflie 2.0ナノクワッドコプター

Crazyflie 2.0 nano quadcopterは、人の操作を必要とせずに、完全に自律飛行する最小のドローンです。

機械学習やAIのためにコンピュータビジョンが大幅に向上しても、メモリ、帯域幅、電力制約などにより、Skydio R1ほどのサイズでなければ、ドローンで自立飛行のアルゴリズムを搭載することはまだ難しい状況です。しかしスイスのチューリッヒとイタリアのボローニャ大学の研究者たちは、飛行できるわずかなドローンを構築する方法を開発し、約94ミリワット（0.094W）のエネルギーしか使用しない方法を見つけ出しました。



ナノクワッドコプレーナの飛行経路は、20フレーム/秒でカメラからの入力画像を処理するニューラルネットワークDroNetによって決定されます。

DroNetはドローンの飛行方向を制御し、衝突の可能性を計算するために操舵角を計算、小さなデバイスが停止するか継続するべきかを処理できます。

「計算は、状態推定からナビゲーション制御まで完全に搭載されています。これは、ナノドロンが完全に自律的であることを意味します。このような小型クアトロターは、外部からのセンシングとコンピューティングを必要とせずに、このように制御することができます。」

と開発したLoquercio氏はThe Registerに語っています。

Skydio R1ドローンとは異なり、Crazyflie 2.0 nanoクワッドコプロセッサは、上下に動かさずに水平に動くことで障害を避けることができます。今のところ、小型航空機は制御された環境でのみ動作します。